Первопричина:

Данные RTCM передаются на контроллер полета.
После того, как контроллер полета обрабатывается и вычисляет координаты, он отправляет информацию о широте/долготе в главную антенну.

• ​Путь передачи данных:
  1. Самолет получает данные RTCM Ground → передачи через телеметрическое ссылку на контроллер полета → контроллер полета на основную антенну (основная антенна ( задержка может произойти в этой цепи ).
  2. Самолет получает данные сети RTCM → передачи через антенну 4G в контроллер домена → â â → Контроллер домена в совместный контроль  → наконец достигает главной антенны.

​Устранение неполадок шагов:  

​1.Для сетевого позиционирования RTK:

• Проверьте состояние SIM -карты.
• Осмотрите антенную связь 4G.  

2.Для земли RTK позиционирование: проверьте сетевое подключение на удаленном контроллере.  

​3.Для позиционирования наземной станции:

• Подтвердите функциональность наземной станции.  

​4.Если проблемы сохраняются: замените модуль позиционирования (калибрное магнитометр).

​Первопричина:

​Аномальное измерение скорости навигации:  Система обнаруживает аномалию, когда ошибка между измеренной скоростью и плавной скоростью превышает порог. Если значение прогнозирования вертикальной скорости от EKF отличается от наблюдаемого значения более чем по порогу для â 3 последовательные секунды

Аномалия измерения скорости навигации помечена.

​Устранение неполадок шагов:

• Инспекция после посадки:
• Проверьте наличие свободных рук, сложенных зажимов или поврежденных винтов.
• ​Проверьте безопасную установку корпуса контроллера полета и модуля позиционирования. Если проблемы сохраняются

​Первопричина:  

Чрезмерное расхождение сигнала GPS между первичными и вторичными антеннами.

​Устранение неполадок шагов:

ï 1 Май. Проверьте на наличие препятствий или в помещении.
​Примечание:  Мостовые подземные переходы запрещены для операций (потеря сигнала GPS может вызвать отклонение беспилотников и аварий).

ï ï 2ï¼ заменить модуль позиционирования.

ï 3 Май. Если неразрешен, программный кабель контроллера полета может быть отключен;

Первопричина:
Несоответствие между двойным административным направлением и геомагнитным заголовками, превышающим 20 градусов, запускает предупреждение.

Процедуры устранения неполадок:

• Аппаратная проверка

  • Проверьте подключение к x x Первичная линия подачи антенны  и оба разъемы RTK Antenna SMA
  • Не убедитесь, что физический ущерб коаксиальным кабелям

• ​Восстановление системы

  • Выполнить â Холодная перезагрузка  контроллера полета 
  • Если неразрешенные:
    â € ¸ â Калибровка магнитного компаса